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天眼查財產線索信息顯示，近日，杭州宇樹科技有限公司申請的“一種拉力器收線結構及應用其的拉力器”專利獲授權。發明人為原文智、王興興。

摘要顯示，本發明提供的拉力器收線結構，包括殼體，殼體上設有出口，殼體內設有繞線輪和拉繩，拉繩一端纏繞于繞線輪上，另一端穿過出口并延伸至殼體外，出口處設有收線組件，收線組件包括成對設置的第三轉動輥和第四轉動輥，第三轉動輥和第四轉動輥設于靠近出口一側，拉繩穿過所述第三轉動輥和第四轉動輥形成的間隙。本發明提供在出口靠外側，成對的設置第三轉動輥和第四轉動輥，當拉繩與出口產生干涉，則會與第三轉動輥或第四轉動輥產生滾動摩擦，有效減輕拉繩的摩擦受損，延長了拉繩的使用壽命。